Es una frase popular bastante antigua.
En el Diccionario de la Academia, en su edición de 1791 contenía una reseña que es una frase "con la que se da a entender que alguno, pudiendo aplicarse a cosas útiles y provechosas, se entrega a las inútiles e insustanciales, por no trabajar y por andarse a la briba"
En su origen "irse de picos pardos" significa irse con prostitutas.
Hoy en día la utilizamos de forma más genérica indicando con ella irse de juerga, normalmente refiriéndose a personas de sexo masculino que buscan compañía del otro sexo.
La explicación es que en el pasado, por ley, a las prostitutas se le obligaba, para revelar su condición y que nadie se llamara a engaño, a vestir con una especie de mantilla que tenía en sus extremos unos picos de color pardo.