Los primeros asentamientos humanos en Ardales se remontan a la Prehistoria. Es el caso de otros muchos pueblos malagueños.
Sólo que en esta zona hay una prueba contundente de ello: las pinturas rupestres halladas en la Cueva de Doña Trinidad Grund, a cinco kilómetros del casco urbano, donde se conservan rastros de más de 20.000 años de antigüedad.
A partir de entonces el pueblo se denominó Ard-Allah, que significa tierra o jardín de Dios.
La leyenda envuelve la historia de la villa con las ruinas míticas de ciudadelas tan fantásticas como Bobastro que, sin embargo, sí existieron en la realidad.
La historia de Ardales está llena de leyendas como la de la aparición de una extraña dama vestida con vaporosos velos blancos que suele merodear por las ruinas de Bobastro. Por eso a estos rincones se les conoce con el nombre de La Encantada.