No se sabe la fecha exacta de su nacimiento, siendo lo más probable que fuera hacia el año 1165. Era la hija mayor del matrimonio formado por el rey SANCHO GARCÉS IV de Navarra y la infanta Sancha de Castilla. Tampoco se sabe nada de sus primeros años de vida, aunque es probable que se criara y educara en Pamplona, donde tenía su sede la corte Navarra.
Hacia 1180 RICARDO CORAZÓN DE LEÓN era uno de los reyes más poderosos y el soltero más codiciado de Europa. Heredero de la corona inglesa, y de Aquitania, este guerrero y conquistador, necesitaba una esposa que le diera herederos y que le proporcionara nuevas alianzas. Y por otra parte, SANCHO GARCÉS IV deseaba que su hija mayor entrara en la baraja de candidatas que estaban considerando Ricardo, su madre LEONOR DE AQUITANIA y sus consejeros. Por eso SANCHO GARCÉS dio a su hija el feudo de Monreal en 1185, colindante con las tierras aquitanas de LEONOR, al tiempo que le ofrecía una alianza defensiva. La esposa de RICARDO veía con buenos ojos este matrimonio, ya que el reino fronterizo de Navarra podía proporcionar a Aquitania seguridad en su frontera sur.
RICARDO fue un buen amigo de Sancho, el hermano de Berenguela, del que era hermano por juramento y al que había visitado con frecuencia, pasando tiempo juntos y compartido su común amor por la música y la poesía. Se dijo que Ricardo se había sentido atraído por Berenguela, desde antes de su matrimonio, pero es algo que no se ha podido comprobar. En 1190, parecía que LEONOR DE AQUITANIA ya había decidido que fuera Berenguela la esposa de su hijo, pero existía un problema: RICARDO estaba comprometido desde su niñez con Alys de Francia, la hija del anterior marido de LEONOR, Luis VII, y que era medio hermana del entonces rey de Francia, Felipe II, un gran rival de RICARDO, por lo que era de suponer que no aceptaría de buen grado la anulación del compromiso. Pero ni RICARDO ni LEONOR deseaban que se formalizase el matrimonio con Alys, ya que corría el rumor de que era amante del padre de RICARDO, ENRIQUE II, y que era posible que tuvieran un hijo ilegítimo.
Tras la muerte en 1189 de ENRIQUE II, Felipe II insistió en llevar a cabo el matrimonio, pero tras duras negociaciones en las que RICARDO llegó a amenazar con hacer pública la deshonra de Alys, el rey francés abandonó sus pretensiones, aunque no se hizo pública la ruptura hasta que el matrimonio entre tuvo lugar. En 1191 la decisión estaba tomada y RICARDO, que estaba preparando la Tercera Cruzada, envió a su madre a Navarra para hacer efectivo el compromiso y acompañar a Berenguela hasta Mesina. Sin embargo, al llegar allí, era Cuaresma y el matrimonio no se podía realizar.
Mientras LEONOR volvía a occidente para recaudar dinero para la Cruzada, Berenguela se quedó junto a Juana, reina viuda de Sicilia, que era hermana de RICARDO, con la que enseguida forjó una buena amistad. Ante el retraso, éste partió hacia Tierra Santa, mientras su hermana y su prometida le acompañaran en un barco distinto. Pero, a poco de partir, les atacó una violenta tempestad y los barcos se dispersaron. El barco de RICARDO acabó en Creta, mientras el de Juana y Berenguela navegó a la deriva hasta Chipre, donde gobernaba Isaac Conmeno, el cual, viendo la oportunidad que se le presentaba, asaltó el barco y secuestró a las mujeres, dispuesto a cobrar un sustancioso rescate. RICARDO, inquieto por la suerte que hubieran podido correr su hermana y su prometida, inició la búsqueda del barco, y al enterarse de lo ocurrido, montó en cólera.
Reunió a las tropas, tomó al asalto la isla, destronó a Isaac y salvó a Juana y a Berenguela. Tras lo cual, tomó la decisión de no esperar más para casarse, por lo que contrajeron matrimonio en mayo de 1191, en Chipre, siendo coronados como reyes de Chipre y, Berenguela, al mismo tiempo, reina de Inglaterra. Más los recién casados pasaron poco tiempo juntos. Finalizada la boda, RICARDO partió hacia Tierra Santa con sus tropas y Juana y Berenguela, partieron con posterioridad, llegando a Acre cuando ya estaba conquistada. Allí llevaron allí una incómoda, a causa de los peligros. Finalmente, RICARDO las envió de vuelta a occidente antes de firmar la paz pero, cuando ya en su viaje de vuelta fue hecho prisionero por el emperador del Sacro Imperio Romano Germánico y tanto LEONOR como Berenguela, tuvieron que esforzarse para recaudar el dinero necesario para pagar el rescate que le liberaría.
Una vez libre, RICARDO se dirigió a Inglaterra decidido a recuperar los territorios perdidos a manos de Felipe II de Francia y de su hermano Juan Sin Tierra. Berenguela se quedó y cuando volvió a sus territorios franceses, no intentó verla ni estar con ella, pese a la intervención de la Iglesia y de su familia. Durante esta época, disfrutó de una vida disoluta, algo que provocaba un gran dolor a su esposa, que se sentía despreciada e ignorada por su marido y dañada en su dignidad de reina. RICARDO cayó enfermo y pensó encontrarse a las puertas de la muerte. Imploró perdón y prometió volver con su esposa y serla fiel si se libraba de ese trance. Se recuperó y se encaminó a Poitou para reunirse con ella, que le recibió, pese a todo, con los brazos abiertos. Esta reconciliación no duró mucho y pronto el rey volvía a ocuparse de sus problemas bélicos, distanciándose de nuevo de ella. Murió el año 1199, a causa de una herida de flecha, acompañado por Berenguela. Al no haber tenido hijos de su matrimonio con ella, dejaba como su heredero universal a su hermano Juan.
Berenguela quedó devastada y, pese a ser aún joven, se negó a volverse a casarse. Se retiró a Le Mans, una de sus propiedades por dote, y fundó el monasterio de L’Epau. Tuvo grandes enfrentamientos con su cuñado Juan Sin Miedo, el cual se negó a pagarle la pensión que le correspondía como reina viuda, llegando ésta a reclamárselo en persona. Ante la negativa, tuvo que suplicar al papa su ayuda. Inocencio III le amenazó con la excomunión, con lo que consiguió que le pagara algo, aunque hasta que Enrique III, su hijo, no ascendió al trono, no recibió lo que realmente le correspondía. Berenguela murió el 23 de diciembre de 1230, dedicada a la caridad y a la oración, siendo muy admirada y alabada por sus virtudes y su coraje.
Su matrimonio duró ocho años, pero apenas pasaron tiempo juntos, llegándose a que pensar que el matrimonio nunca llegó a ser consumado, por la ausencia de embarazos y los rumores referentes a la sexualidad de RICARDO, pero esto es algo que nunca ha podido llegar a comprobarse