Los homininos bípedos desarrollaron una serie de características anatómicas interdependientes que permitieron adoptar la locomoción bípeda como sistema locomotor habitual. Este proceso de adaptación se dio durante millones de años y, por tanto, es posible observar diferencias notables entre especies de homininos más o menos tempranas.
Las características morfológicas que permiten discernir si un individuo fue o no bípedo son, entre otras: la presencia de un ángulo bicondilar; un foramen magnum orientado hacia abajo; un arco del pie pronunciado; orientación posterior de la zona anterior de la cresta ilíaca; un cuello femoral de mayor longitud y, también, cóndilos del fémur algo más grandes y alargados anteroposteriormente.
El registro fósil ofrece muestras de todas estas adaptaciones anatómicas; por tanto, conjugando las evidencias fósiles con la escala geológica del tiempo, podemos hipotetizar sobre los orígenes evolutivos de este sistema de locomoción.
Estas son las partes corporales que fueron modificadas a lo largo del tiempo para adaptarse a la bipedestación:
- Cráneo
- Vértebras lumbares
- Sacro
- Pelvis
- Extremidades superiores
- Extremidades inferiores