El castillo se localiza en el centro de la villa, en la localidad de Alandroal, perteneciente al Distrito de Évora. Es una construcción de estilo mudéjar, datada de finales del siglo XIII. Se trata de una fortificación encargada por élites cristianas a un albañil o arquitecto de origen islámico.La fundación del Castillo de Alandroal se debió a D. Lorenço Afonso, noveno Maestro de la Orden de San Bento de Avis, obedeciendo a los deseos del Rey Dinis (1279- 1325). La colocación de la primera piedra del Castillo de Alandroal se realizó el 6 de febrero de 1294 concluyendo la construcción del mismo el 25 de febrero de 1298.
Durante las luchas de independencia 1383-85 tuvo como alcalde a Pêro Rodrigues, teniente muy dedicado a la causa del maestro de Avis, que en ese momento se convirtió en una figura destacada en las operaciones militares de la provincia contra los castellanos. En el palacio vivió unos años la duquesa D.ª Beatriz de Lencastre, nieta de D. Joâo II, viuda de D. Teodosio I de Braganza y allí contrajo matrimonio en junio de 1604 su hija D.ª Isabel con el marqués de Vila Real D. Miguel de Menezes, un acto celebrado por el Obispo de Elvas D. Antonio de Noronha.
Es una construcción que utiliza la pizarra de la región, aunque en algunos puntos se empleó también ladrillo y mármol. Su arquitecto o albañil fue el maestro “Moro Galvo”. En este castillo es posible encontrar alguno de los trazos más significativos de la arquitectura dominante en las fortificaciones de al-Andalus. Sobresalen en él las torres cuadrangulares, y la parte superior de algunas de ellas se prolonga hacia el interior, hasta la cara interna de la muralla, lo que obliga a que las atraviesen pequeños túneles en el camino de ronda.
Entre 1943 y 1946, y en 1958 se llevaron a cabo numerosos trabajos de restauración, más tarde, ya en 2012 también se llevaron a cabo algunas reformas en el interior del castillo, implantando nuevas infraestructuras subterráneas y reformando suelos, escaleras, puertas y ventanas y otras estructuras colocadas en las diversas entradas.
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