En la Edad de Bronce, varios miles de años antes de que el ser humano pudiera ni siquiera intuir la aparición de la tienda de pianos (ver ejemplo) o la posibilidad de comprar o alquilar un piano (ver aquí), la inquietud por la música ya estaba muy presente.
En torno al año 3000 a. C. ya se utilizaba la cítara, el predecesor más antiguo conocido del piano, formado por un conjunto de cuerdas sobre una tabla que se hacían vibrar con los dedos o con algún objeto punzante.
Posteriormente encontramos otros instrumentos similares, como el monocordio, el salterio o el clavecín, desarrollados en busca de un sistema que permitiera percutir las cuerdas sin contacto directo con los dedos y que pudiera producir una variedad de notas.
La evolución de estos antiguos instrumentos dio origen al clavicordio, que empleaba un clavo o aguja para hacer vibrar las cuerdas, el clave y el clavicémbalo, ya en el siglo XVII.
Fue un experto fabricante de clavicémbalos, Bartolomeo Cristofori, quien encontró la solución a los dos problemas fundamentales de este instrumento y, con ello, dio lugar al piano moderno: los macillos debían golpear las cuerdas sin permanecer en contacto con ellas y volviendo a su posición sin rebotar para que las notas se pudieran repetir con rapidez.
El instrumento creado por Cristofori era capaz de producir diferentes matices musicales según la presión que se ejerciera sobre las teclas, con diferentes intensidades y tonos. Precisamente esta característica dio origen a su nombre primitivo italiano: gravicembalo col piano e forte («clavecín con [sonido] suave y fuerte»).
Con el tiempo, a medida que se popularizaba, este instrumento pasó a denominarse pianoforte y, más recientemente, la expresión se redujo simplemente a piano.
El piano de Cristofori poseía una gran capacidad expresiva. Al presionar de forma rápida y brusca se obtenían sonidos brillantes; las pulsaciones lentas y suaves producían sonidos más dulces.
Desde la creación del primer piano de Cristofori hasta los más modernos, no ha habido cambios significativos, aunque sí avances y mejoras, como el uso de las cuerdas de acero, los macillos recubiertos de fieltro y el aumento a las 88 notas actuales.
El apogeo de la fabricación de pianos tuvo lugar a finales del siglo XVIII. En esta época fue cuando Wolfgang Amadeus Mozart compuso sus conciertos y sonatas para piano.
En 1762, Henry Walsh realizó el primer concierto para piano en Dublín (Irlanda). En 1773, se publicaron las sonatas para piano Opus 2 de Muzio Clementi, creadas para sacar el máximo partido al piano. En 1775, se construyó el primer piano en Estados Unidos. En 1859, Henry Steinway Jr. patentó el sistema de tensado over string, que permitía utilizar cuerdas mayores y en 1863, Steinway & Sons diseñaron el piano vertical moderno con cuerdas cruzadas y una única tabla armónica.