El Enquiridión no es en puridad una obra escrita por Epícteto, sino que se trata de las notas de uno de sus alumnos, Lucio Flavio Arriano, pero tomadas con tanta fidelidad a las palabras de su maestro, que podemos confiar plenamente en que las palabras pertenecen a éste. Son notas un tanto desordenadas en cuanto a su temática formal, pero que nos dan una idea muy clara de cuales son los fundamentos de la visión del mundo de Epícteto y de su influencia fundamental en personajes tan importantes como el emperador Marco Aurelio.
Como base de su enseñanza filosófica, Epícteto distingue entre las circunstancias que se hallan bajo nuestro control: "las opiniones, las preferencias, los deseos, las aversiones y, en una palabra, todo lo que es inherente a nuestras acciones" y las que escapan de nuestra voluntad "el cuerpo, las riquezas, la reputación, las autoridades y, en una palabra, todo lo que no es inherente a nuestras acciones". El filósofo debe ocuparse sobre todo de las primeras, aplicando en ellas la virtud. Respecto a las segundas, habrá de aceptar todo lo que le suceda, incluidas las adversidades, como algo sin importancia, inherente a la naturaleza de las cosas, por lo que deben ser aceptadas con serenidad:
"No exijas que las cosas sucedan tal como lo deseas. Procura desearlas tal como suceden y todo ocurrirá según tus deseos."
La auténtica libertad consiste en no tener deseos ni aversiones respecto a lo que no puede controlarse, evitando ser un esclavo de las circunstancias. El hombre sabio es el que siempre está preparado para la peor, para saber adaptarse con naturalidad a lo que le destino nos depare. Respecto al comportamiento en lo que podemos controlar, la clave es la moderación y el dominio de los impulsos de placer inmediato: "considera que lo más excelso de todo placer es el saber que se ha dominado y vencido", algo que indudablemente influirá en el pensamiento cristiano, aunque con el matiz de que éste le da sentido a dichas privaciones en pos de la vida eterna. Además, en cuanto a las opiniones y juicios de los demás, no revisten ninguna importancia, lo verdaderamente relevante es la satisfacción íntima en la práctica constante de la virtud. Lo que a los demás les parecen males terribles, para el filósofo son circunstancias inherentes a la existencia, viciadas por juicios humanos que jamás pueden impedir que los hechos transcurran según su naturaleza:
"No son las cosas las que atormenta a los hombres sino los principios y las opiniones que los hombres se forman acerca de ellas. La muerte, por ejemplo, no es terrible; si lo fuera, así le habría parecido a Sócrates. Lo que hace horrible a la muerte es el terror que sentimos por la opinión que de ella nos hemos formado. En consecuencia, si nos hallamos impedidos, turbados o apenados, nunca culpemos de ello a los demás sino a nuestras propias opiniones. Un ignorante le echará la culpa a los demás por su propia miseria. Alguien que empieza a ser instruido se echará la culpa a sí mismo. Alguien perfectamente instruido ni se reprochará a sí mismo, ni tampoco a los demás."