Primogénito de Bernardino de Velasco Rojas y Ayala, I conde de Colmenar de Oreja (1625-1653), VIII conde de Fuensalida (1650-1662) y de su primera esposa, Isabel de Velasco y Benavides , hija de Luis de Benavides (c.1581-1644), IV marqués de Frómista, y de Ana Carrillo de Toledo, II marquesa de Caracena y II condesa de Pinto, dama de la Reina Isabel de Borbón, cuyo matrimonio se celebró el Palacio real el 11 de noviembre de 1633.
Fue conocido como Francisco de Velasco hasta que sucedió en el condado de Fuensalida, momento en que cambió sus apellidos.
Sabemos que comenzó a servir en 1650, porque desde aquel mismo año ordenó Felipe IV que, mientras lo hiciera “en guerra viva”, se eximiera al condado de Colmenar del pago de lanzas por sus rentas. Dicho título fue creado para su padre en 1625, pero al heredar éste de su tio el condado de Fuensalida, solicitó del rey permiso para transferirlo a su primogénito, lo que obtuvo en 1653.
Ahora bien, Francisco no pudo nacer, como pronto, antes del otoño de 1634, ¿qué puesto pudo haber servido en “guerra vi- va” con apenas 15 años de edad y apenas ceñido el estoque?
Lo mas probable es que sirviera en la compañía de las Guardas Viejas de Castilla de su padre, que andando el tiempo heredaría. En cambio, la patente de su concesión, expedida el 10 de octubre de 1662, hace breve enumeración de sus méritos y señala que sirvió en Milán y Flandes desde 1653 a 1661.
En Milán lo hizo desde 1653 hasta 1656, a las órdenes de su tío materno, el marqués de Caracena, a quien acompañaría después a Flandes junto a D. Juan de Austria, nuevo gobernador de aquellos Estados, que apenas recién llegado, y por patente de 18 de mayo de 1656, le designó capitán de la compañía de arcabuceros a caballo de su guardia.
Sabemos que sucedió en dicha compañía Jerónimo de Noronha, conde de Castelo Mendo, futuro capitán general de Ceuta, y que la retuvo hasta diciembre de 1659, en que le sucedió Gonzalo de la Guerra. Francisco había sido promovido al empleo de Maestre de campo y pasó a mandar el tercio que tuvo Diego de Goñi y Peralta, el más antiguo de la infantería española de Flandes y el único que sobrevivía de los cuatro que llegaron con el duque de Alba. Pero lo mandó apenas 15 meses porque quería servir en “guerra viva” y en Flandes ya no la había; por eso, su tío le concedió licencia para irse a España en abril de 1661.
En España halló a su padre enfermo y hubo de atender a la sucesión de su casa y to mar estado antes de regresar al ejército. Fallecido el padre (12.I.1662) y casado con doña Juana de Silva, hija del marqués de Almenara, volvió a servir a las órdenes de Juan de Austria en Portugal, en la desastrosa batalla de Ameixial (8.VI.1663), cerca de Estremoz, que tornaría efímera la precedente conquista de Évora.
También lo hizo a las órdenes de su tio, el marqués de Caracena, que no mejoró la suerte de D. Juan y fue derrotado en Montes Claros (17.VI.1665), entre Villa Viçosa y Estremoz. Herido en esta batalla, se retiró a su casa pero no logró sanar. No tuvo posteridad en su esposa y le sucedió en sus títulos y estados su hermano Antonio de Velasco Ayala y Cárdenas, X conde de Fuensalida y III de Colmenar, que el 11.X.1667 comunicaba a la Cámara de Castilla la muerte de su hermano y haberle sucedido en su Casa. JUAN L. SÁNCHEZ.Fuente: http://www.tercios.org/personajes/velasco_francisco.html