Por ello, los habitantes se unieron en un punto donde no pudieran ser atacados y decidieron fundar un nuevo poblado, llamado Fuenlabrada. En este poblado había una fuente de piedra construida por los musulmanes que conquistaron la península. La población creció ya que había reyes cristianos que luchaban contra musulmanes, y ganaban terreno hacia el sur de España.
Nuestra ciudad vivió durante la Edad Moderna, es decir, desde que se descubre América hasta la Guerra de la Independencia de nuestro país contra Francia en 1808. En Fuenlabrada comienza la modernidad con espectáculos de bailes y lectura de poesía en las Fiestas. Había mercados ambulantes donde comprar una camisa era muy caro y objeto de lujo, tabernas, tiendas de comida como frutería y carnicería. La Iglesia de San Esteban se decora con grandes retablos que a día de hoy podemos visitarlos y ver el arte de esta época. Esta etapa finaliza con la Guerra de la Independencia, en la que los franceses ocuparan nuestra ciudad.