Corominas y Pascual piensa que es un resto indoeuropeo precéltico, probablemente de la época de la invasión de los Campos de Urnas.
Antonio Llorente, al comentar la frecuencia de este término en la zona de Salamanca, Ávila y la parte occidental de Segovia, sitúa su origen en en las lenguas de vetones y carpetanos, aunque plantea la duda de su origen vasco en el que existe la voz naba 'llanura, valle, barranco'. En cuanto a hermosa, deriva del latín FORMŌSA, que a su vez se deriva de FORMA, 'hermosura'.
De los orígenes a la Edad Media
El poblamiento primitivo se puede atestiguar en el territorio de Navahermosa y su comarca mediante los testimonios proporcionados por la arqueología y la toponimia. Son el caso de las piezas de herramientas líticas, del Bronce Pleno o romanas aparecidas en el término.
Los restos de presencia romana en el municipio se refieren a un vaso de bronce facetado y con asa encontrado a mediados del siglo XIX en Valdezarza que fue depositado en la Real Academia de la Historia. Entre los topónimos existentes en nuestro término municipal podemos mencionar el de procedencia ibérico-celta de Caravalles.
Del periodo visigodo mencionar la existencia de los topónimos visigodos de Galinda y Jimena. Referente al dominio islámico no debió ser muy intenso en la zona a juzgar por los restos arqueológicos que supusieron una quiebra en el mundo hispanorromano y visigodo.
Si bien nos han legado topónimos como el de Mascura. La repoblación y los nuevos asentamientos medievales, está muy vinculado a la ciudad de Toledo. Tras la conquista de la ciudad de Toledo por Alfonso VI en el 1085, la frontera con los musulmanes supuso oscilaciones hasta la victoria de las Navas de Tolosa en 1212 que estabilizó los poblamientos de leñadores, colmeneros, cazadores y pastores de la zona.
Tras el asentamiento de estos primeros repobladores en la zona, para consolidar el poblamiento y ante la necesidad de combatir a los golfines o salteadores, nacieron las hermandades, especial importancia tiene para Navahermosa la Hermandad Vieja de Toledo y sus posadas de colmenas. En torno al castillo de Dos Hermanas se establecieron parte de estos repobladores.
Con dedicación especial a las posadas de colmenas, origen y precursoras junto con la aldea Cedenilla posteriormente del poblado de Navahermosa. En el siglo XIII se intensifica la repoblación. En el año 1210 el poblado de Dos Hermanas se integra en el señorío de Montalbán, señorío este otorgado en el año 1209 por Alfonso VIII a Alfonso Téllez de Meneses y dos años después la aldea llamada Castillejo, la cual se despuebla a favor de otra aldea cercana llamada Cedenilla, situada tres kilómetros al norte de Navahermosa junto al arroyo Mimbre.
En el año 1222 la aldea de Dos Hermanas, situada a dos kilómetros al Este de la actual Navahermosa pasa al señorío de la iglesia toledana, por venta realizada por Alonso Téllez de Meneses al arzobispo toledano Rodrigo Jiménez de Rada, el cuál paga por el castillo y otras tierras cercanas, dejando de pertenecer Dos Hermanas desde este año al señorío de Montalbán. En 1226 el arzobispo compra de nuevo el castillo de Dos Hermanas junto con los de Malamoneda, Cedenilla y Muro por 200 mizcales de oro y díez cahices de trigo.
El día 20 de abril de 1243 el territorio de Navahermosa y sus aldeas precursoras de Dos Hermanas y Cedenilla pasan a ser de realengo tras la permuta realizada por el arzobispo de Toledo al rey Fernando III a cambio de la villa de Añover y la ciudad de Baza. El rey eximió a sus pobladores del pago del portazgo y otras cargas tributarias.
La fecha del 4 de enero de 1246 es la fecha en la que el rey Fernando III estando en Jaén y ante la necesidad económica para su expansión hacia el sur, vende los Montes al concejo de Toledo por 45000 maravedíes de oro, pasando a ser los Montes de Toledo bienes de propios de dicha ciudad desde esta fecha y hasta la primera mitad del siglo XIX un Señorío Municipal de la ciudad de Toledo. En el caso de Navahermosa fue administrado permanentemente sin ningún paréntesis temporal por el concejo de la ciudad de Toledo hasta la emancipación municipal de la primera mitad del siglo XIX.
La repoblación del siglo XIV en el territorio de Navahermosa, como en el resto de la comarca de los Montes de Toledo es dirigida por el concejo toledano. Los pueblos de los Montes pagan el Dozavo en compensación por la cifra de maravedíes de oro que pagó la ciudad a Fernando III.
El siglo XV continua la labor repobladora en los Montes de Toledo se cita ya por primera vez a Navahermosa, la cuál ha sido poblada por gentes de Dos Hermanas, Castillejos y de Cedenilla los cuales se despueblan en beneficio de Navahermosa por sus condiciones para el pastoreo, el carboneo, la actividad en las posadas de colmenas de sus primeros pobladores, la presencia de los cuadrilleros de la Santa Hermandad de Toledo, culminó con el traslado de la cabecera de la cuadrilla de Herrera a Navahermosa.
En las Relaciones de Felipe II se da como fecha de fundación 1476, si bien en 1444 la ciudad de Toledo ordenó desalojar el castillo de Dos Hermanas para que atendieran mejor a sus posadas de colmenas ubicadas en la ubicación de la actual Navahermosa. Por este motivo, aún siendo uno de los lugares de los Montes de más tardía repoblación con el tiempo alcanzaría la capitalidad de la comarca por su ubicación.
Fuente: http://www.navahermosa.es/institucional_12_historia-municipal.htmlhttp://empresasnavahermosa.wikispaces.com/file/view/De+los+or%C3%ADgenes+a+la+Edad+Media.pdf