Juana nació en Pamplona el 10 de julio de 1370. Fue la sexta de los siete hijos habidos del matrimonio entre Carlos II el Malo, rey de Navarra, y Juana de Francia.
El 2 de septiembre de 1386, se casará en Saillé-pres-Guérande, con el duque Juan V de Bretaña, enlace del que nacerán cuatro varones, siendo el mayor Juan VI, el que heredará el ducado; el segundo hijo varón, Arturo, sucederá a sus sobrinos en Bretaña. Pero el duque Juan V morirá el 1 de noviembre de 1399, y tres años después, el 7 de febrero de 1403, Juana, se casa, en la catedral de Winchester, con el rey Enrique IV de Inglaterra. En esta nueva unión no hubo descendencia, aunque Juana se llevó muy bien con sus hijastros, llegando incluso a ponerse del lado del futuro Enrique V en sus querellas con su padre.
Muerto Enrique IV, a pesar de sus buenas relaciones con el rey Enrique V, fue acusada de bruja por tratar de envenenarlo, siendo encarcelada en el castillo de Pevensey, en Sussex, dese 1414 a 1418. Una vez liberada, llevó una existencia tranquila durante el resto del reinado de Enrique V y luego bajo el de su hijo y sucesor, Enrique VI.
Murió en la localidad de Havering Bower, en Essex, el 9 de julio de 1437, a los 66 años, siendo sepultada en la abadía de Canterbury al lado de su marido Enrique IV.