Los puentes urbanos en Aranda de Duero se encuentran situados sobre los ríos Bañuelos, Duero y Arandilla.
El más importante y transitado a través de los siglos es el llamado "Puente Duero". Se construyó en la Edad Media, en varias fases, hasta formar parte de la primitiva construcción del "Camino Real Toledo-Burgos". En 1708 una terrible crecida hundió una parte del mismo, teniendo que volver a cruzarlo como anteriormente se hacía, mediante troncos y barcas, desde febrero hasta agosto, tiempo que duró su reconstrucción. En 1898-1899, según se hace constar en una placa situada en la barandilla: "Reinando Alfonso XIII fue restaurado y ensanchado este puente". El segundo en antiguedad y dentro del mismo itinerario, es el "Puente Minaya". Inicialmente de madera, fue sustituido en 1555 por el actual edificado en piedra de sillería, llamado en aquella fecha "Puente de San Antonio", debido a la muy próxima ermita de ese nombre. El "Puente Conchuela" se construyó también en la Edad Media, aunque mucho más tarde que los anteriores, y se valoró su utilidad para comunicar el núcleo urbano arandino con el pueblo de Valdocondes y el entonces llamado "Monte de Cantaborricos", hoy "Cantaburros", en parte convertido en fincas de labranza. En el año 1565, con motivo de una terrible epidemia de peste, se le pusieron puertas vigiladas, para evitar la entrada de enfermos apestados de otras zonas, pues Aranda se había librado de la temida y contagiosa enfermedad. Más tardía fue la construcción del "Puente de San Francisco", en el Barrio de su nombre, ideado para iniciar una nueva ruta del "Camino Real Toledo-Burgos" y aliviar el importantísimo tránsito por el centro de la población, rodeando exteriormente la muralla por el lado Este, pero como un simple camino vecinal. Mención especial por su antiguedad y estructura merece el que llamamos "Puente Romano" y que más apropiadamente deberíamos llamar "Puente Románico". Fue construido hacia el siglo III de nuestra era, dentro del Plan de Calzada Romana iniciada en "Clunia Sulpicia" y finalizada en "Plentia" (Palencia). La rápida decadencia del Imperio Romano en esta zona y la seguida dominación visigótica alternante, casi hizo desaparecer "Aratsa-Aranda" como núcleo poblacional de alguna importancia. Ello llevó consigo el abandono y posterior destrucción del "Puente Romano". Tal vez se reconstruyó en torno al siglo XIII, por supuesto en el estilo constructivo de la época: el Románico, que hoy orgullosamente contemplamos, transitamos y ofrecemos a nuestros visitantes nacionales y extranjeros; una joya.