Ha dedicado su vida personal y profesional a las cuevas de Málaga y su entorno. Desde que en 1979 fue elegido Presidente de la Sociedad Excursionista de Málaga, donde tenía su sede el Grupo de Exploraciones Subterránea, al que pertenecía desde 1976. Sus objetivos fueron promocionar entre sus miembros la exploración y el estudio de las cavidades y no una mera actividad lúdico deportiva. Durante su presidencia se estudiaron, topografiaron y publicaron: las cuevas de la Costa Oriental de Málaga, incluyendo la Cueva de Nerja, que obtuvo el premio Málaga de Investigación 1980; las cavidades de la Sierra de la Camorra en Mollina, las cuevas del Tajo del Molino en Teba, los complejos kársticos del Desfiladero de los Gaitanes en Ardales y Antequera, la red de cuevas en yesos de Gobantes, Antequera y Campillos.
También se estudió la cueva de Ardales y el descubrimiento de las Galerías Altas; las pinturas de la Cueva de Malalmuerzo en Moclín, Granada, las exploraciones de las cuevas de Win-Tindoune en Marruecos. Se publicaron la Sima Gesm en la Sierra de las Nieves, el complejo hidrológico de la Cueva del Gato en Benaoján, la Cueva Navarro en Málaga y la de Malalmuerzo en Granada…
Al finalizar ese periodo en 1983, siguió estudiando, junto a su esposa, María del Mar Espejo, el Arte Prehistórico de las cuevas del Cantal: Higuerón, Victoria y Tesoro en Rincón de la Victoria, Málaga y la Cueva de Ardales, así como el Arte de la Serranía de Ronda, incluyendo las cuevas de La Pileta y Gato. A lo largo de su trayectoria espeleológica de más de cuarenta años.
Desde 1981, cuando participa como miembro del Grupo de Exploraciones Subterránea de la Sociedad Excursionista de Málaga en la investigación de la Cueva de Ardales y en el descubrimiento de las Galerías Altas intactas, se vinculó con la conservación y estudio de esta gran cavidad malagueña, descubierta en 1821 y que atesora una de las más importantes colecciones de Arte Rupestre Paleolítico del sur de la Península Ibérica que permanecía abandonada desde finales del siglo XIX.
Durante su tutela, se estableció la necesidad de investigar permanentemente la cavidad y de controlar exhaustivamente sus visitas. En 1992 se reabre la cueva para quince visitantes diarios, con un máximo de 4.500 personas anuales.
La Cueva de Ardales, actualmente, dispone de un Proyecto General de Investigación Internacional, dirigido por la Universidad de Cádiz y el Neanderthal Museum de Alemania, participando medio centenar de investigadores y catorce instituciones en los estudios de arqueología, arte rupestre y antropología que se llevan a cabo sin subvenciones de la Junta de Andalucía.
En 2014, el comité científico del Tercer Congreso Andaluz de Prehistoria, celebrado en Antequera, se concedió a Pedro Cantalejo y María del Mar Espejo la Medalla Menga de la Prehistoria de Andalucía por la conservación de la Cueva de Ardales.
Por todo ello y mucho más, el jurado ha decidido otorgarle el Premio Espeleo 2016 por su trayectoria de investigación subterránea a D. Pedro Cantalejo Duarte.