La manipulación robótica de objetos deformables sigue siendo una tarea difícil.
Una de estas tareas es planchar una pieza de tela de forma autónoma.
Los robots están pensados para facilitarnos la vida y qué mejor cosa que puedan planchar la ropa!
Sino se cree que un robot pueda hacer una labor de este tipo , puede ver el siguiente video:
Dada una tela más o menos aplanada, el objetivo es tener un plan de planchado que dirigido de forma iterativa puede aplicar una plancha convencional para eliminar todas las arrugas grandes por medio de un robot.
Se presenta una nueva solución para analizar la superficie de la tela mediante la fusión de dos técnicas de exploración de superficie:
- Exploración de curvatura
- Exploración de la discontinuidad.
La exploración de curvatura puede estimar la desviación de la altura de la superficie de la tela, mientras que la exploración de la discontinuidad puede detectar con eficacia las características superficiales agudas, como las arrugas.
El algoritmo utiliza esta información para detectar las regiones que necesitan ser estirados y extendidos antes de planchar, y las otras regiones en las que queremos detectar arrugas y aplicar calor para eliminar dichas arrugas.
Se demuestra que esta técnica de exploración híbrida es capaz de capturar y clasificar las arrugas sobre la superficie robusta de modo que si una arrugas dada es detectada, se permite a un robot llegar hastta esta para eliminarla usando funciones de formas diversas
Los resultados experimentales muestran que el uso del nuevo algoritmo de análisis de la arruga, y un robot, son capazes de planchar la superficie de la tela y eliminar eficazmente las arrugas.
El documento será presentado en la Conferencia Internacional IEEE de Robótica y Automatización (ICRA), Estocolmo, en mayo de 2016.
Autores de este ensayo : Yinxiao Li, Xiuhan Hu, Danfei Xu, Yonghao Yue, Eitan Grinspun, Peter Allen (Universidad de Columbia)
Mas información en este enlace: http://arxiv.org/abs/1602.04918