De obra gótica, se encuentra en el lado oeste del casco histórico de Toledo. Formaba parte del sistema defensivo de la ciudad junto al puente de Alcántara, situado en su lado oriental.
Años más tarde, en 1.203, según otro documento de la época, una gran crecida del río destruyó este puente de barcas, hecho que propició la construcción del actual, quedando terminado a principios del siglo XIV y recibiendo el nombre de una iglesia cercana.
Durante el reinado de Carlos II, a finales del siglo XVII, el puente se reformó parcialmente, ensanchándose sus accesos y modificando el torreón interior, cuya puerta fue rematada con un gran escudo imperial flanqueado por las figuras de dos reyes sedentes y sendas placas de piedra que detallan las características de la obra y su fecha de conclusión, 1.690. El torreón exterior mantuvo sus bóvedas nervadas y arcos apuntados y de herradura.
Un siglo más tarde, en 1.760 y con Carlos III como rey, el puente se pavimentó, tal y como recoge una placa tallada en piedra situada en el pretil derecho. Fue declarado Monumento Artístico Nacional en 1.921, soportando el paso de tráfico rodado hasta 1.976, fecha a partir de la que sólo se permite su uso peatonal.
Fuentes:http://www.elarcodepiedra.es/index_archivos/Puente_de_San_Martin_Toledo.htmhttp://marisasicilia.blogspot.com.es/2013_02_01_archive.html