De su vida no es mucho lo que se sabe mucho, solo que en 1,952 obtiene el título de maestro normalista en la Escuela Normal Federal San Cristóbal. Seis años después –en 1958– se graduó como Profesor de Castellano y Literatura en el Instituto Pedagógico de Caracas, y finalmente terminó una licenciatura en Letras por la Universidad de los Andes, como profesor de Literatura y de la cual está jubiló a temprana edad, pero enseñó en colegios de educación secundaria en los estados Nueva Esparta y Trujillo, y en Caracas.
Para 1966 la editorial SEIX BARRAL, junto con Rafael Cadenas, Juan sanchez Peláez y Francisco Pérez, todos conocidos por sus revolucionarias, le publica dentro de la antología de la poesía viva latinoamericana, de Aldo Pellegrini, junto. Un año después, en conmemoración del cuatricentenario de Caracas, Palomares publica el poema Santiago de León de Caracas, donde recrea momentos de importancia en la historia de la ciudad.
Obtiene en 1,975 obtiene el Premio Nacional de Literatura por Adiós Escuque.
En 1997 la VI Semana de la Poesía, organizada por la Fundación Juan Antonio Pérez Bonalde, también le rinde homenaje. En la misma, los artistas plásticos: Gloria Fiallo, Ernesto León y Gisela Romero, exponen dibujos basados en los poemas de Palomares.
El 14 de junio de 2001 le es concedido el Doctorado Honoris Causa de la Universidad de los Andes, junto con los poetas Rafael Cadenas y Juan Sánchez Peláez. Residió en la ciudad de Mérida hasta su muerte, ocurrida el viernes 4 de marzo de 2016, hasta donde se conoce, por una cardiopatía. Hace unos años el []presidente Nicolás Maduro lo condecoró póstumamente con la Orden Libertadores de Venezuela.
Obra poética
- El Reino. Caracas: Grupo Sardio, 1958
- Paisano. Boconó: Ateneo de Boconó, 1964
- El ahogado. Caracas: Editorial Arte, 1964
- Honras fúnebres. Caracas: Poesía de Venezuela, 1965
- Santiago de León de Caracas. Caracas: Ediciones de la Comisión del Cuatricentenario de Caracas, 1967
- El vientecito suave del amanecer con los primeros aromas. Boconó: Ateneo de Boconó, 1969 [
- Poesía (1958-1965). Caracas: Instituto Pedagógico, 1973
- Adiós a Escuque. Mérida: Universidad de Los Andes, 1974
- Poesía. Caracas: Monte Ávila Editores, 1977
- Elegía 1830. Mérida: Universidad de Los Andes / Concejo Municipal del Distrito Libertador, 1980
- El viento y la piedra. Mérida: Empresas Grespan, 1984
- Mérida, elogio de sus ríos. Mérida: Ediciones del Concejo Municipal de Mérida / Dirección de Cultura de la ULA, 1985
- Alegres provincias: homenaje a Humboldt. Caracas: Fundarte, 1988
- Trilogía. Madrid: Ediciones de Cultura Hispánica, 1990
- Mérida, fábula de cuatro ríos. Mérida: Academia de Mérida, 1994
- Lobos y halcones. Caracas: Tierra de Gracia Editores, 1997
- Ramón Palomares. Antología poética. Caracas: Monte Ávila Editores, 2004
- El canto del pájaro en la piedra. Salamanca: Fundación Camino de la Lengua Castellana y Ministerio de Educación, Cultura y Deportes, 2004
- El reino de Escuque. La Habana: Fondo Editorial Casa de las Américas, 2005
- Vuelta a casa. Caracas: Biblioteca Ayacucho, 2006