Usos de las formas no personales del verbo: definición y ejemplos

El infinitivo, el gerundio y el participio, también llamados verboides, son las formas invariables del verbo: no se conjugan y no tienen persona ni tiempo.
Las formas no personales del verbo son incapaces de expresar por sí mismas una referencia temporal específica. El tiempo de la acción que señalan se deduce de los verbos, adverbios o preposiciones que los acompañan. 
Desde el punto de vista aspectual, los infinitivos (hablar) son formas neutras, los participios (hablado) tienen valor perfectivo y los gerundios(hablando), durativo o imperfectivo.
El infinitivoEn la gramática tradicional el infinitivo se denomina sustantivo verbal porque puede desempeñar en la oración las mismas funciones que un sustantivo: oigo el ladrar de los perros = oigo el ladrido de los perros.
Como sustantivo se comporta como masculino singular y puede llevar determinación y calificación: aquel dulce cantar/aquel dulce canto. El infinitivo puede tener variación de número, pero no de género: el cantar/los cantores, el deber/los deberes.
Como verbo aparece siempre asociado a un verbo principal, como en las perífrasis verbales, lleva sujeto (tácito) y puede tener sus propios complementos. 
Así, por ejemplo, en la frase Quiero ver al doctorel sujeto tácito es yo y el complemento directo es al doctor.
El gerundioEs denominado adverbio verbal, ya que puede realizar las mismas funciones que un adverbio. Sin embargo, en las perífrasis, el gerundio tiene valor exclusivamente verbal.El gerundio funciona normalmente como complemento circunstancial del verbo:Se alejó corriendo.Estudia escuchando música.
Puede funcionar como complemento del sujeto: Rita, creyendo que nadie se daría cuenta, se fue sin despedirse; y también como complemento del objeto directo: Vi a unos niños durmiendo en el jardín.
La acción del gerundio puede ser simultánea (Se cayó andando en bicicleta) o anterior (El ladrón, creyéndose perdido, se entregó) a la acción principal.
El participioEn la gramática tradicional se denomina adjetivo verbal. Tiene un uso estrictamente verbal cuando forma los tiempos compuestos con el auxiliar haber.En los tiempos compuestos el participio es invariable (termina siempre en -o) y no concuerda nunca con el sujeto ni en género ni en número.
El participio funciona como adjetivo cuando califica o determina al sustantivo, ya sea con el verbo ser o con el verbo estar. En ambos casos concuerda en género y número con el sustantivo:No me gustan las películas aburridas.El libro era muy entretenido.José está deprimido.
El participio acompaña también al verbo ser para formar la voz pasiva. En este caso, el participio concuerda en género y número con el sujeto: Esta novela ha sido escrita por un escritor inglés.