Para acceder al servicio es necesario tener más de 14 años (los menores de 16 lo harán con el consentimiento de su padre o tutor) y disponer de la tarjeta de usuario, que puede ser anual u ocasional (de uno, tres o cinco días).
El precio de la tarjeta anual es 15 euros para aquellas personas que tengan el abono de transportes de la Comunidad de Madrid y 25 euros para quienes no. Para el usuario ocasional, la tarjeta es gratuita, pero en el momento de la operación
La tarjeta anual se puede adquirir en Internet (en la página BiciMAD o en su aplicación móvil), en las propias estaciones de bicicletas, en las oficinas de atención al ciudadano o llamando al 010 desde Madrid. La tarjeta de usuario ocasional se adquiere directamente en cada puesto o estación.
La tarjeta supone el acceso al servicio, pero no incluye el coste de utilización. Así, para quien elija la modalidad de uso anual, tendrá que pagar 0,5 euros la primera media hora y 0,6 euros las siguientes. Para el cliente ocasional, el precio de la primera hora es 2 euros por hora o fracción y 4 euros la segunda. Si excede este tiempo, la penalización es 4 euros por hora o fracción.
El servicio está disponible 24 horas al día 7 días por semana. Desde la aplicación móvil de BiciMAD es posible, entre otras cosas, hacer reservas. Estas bicicletas tienen marchas (el cambio está integrado en el propio buje trasero), luces, guardabarros y portaequipajes delantero.