La solución es lanzar Firefox con:
env MOZ_USE_XINPUT2=1 firefox
Pero para hacerlo más fácil, puedes ejecutar:
sudo sed -i "s|Exec=|Exec=env MOZ_USE_XINPUT2=1 |g" /usr/share/applications/firefox.desktop
Y si por lo que sea quieres revertir el cambio:
sudo sed -i "s|Exec=env MOZ_USE_XINPUT2=1 |Exec=|g" /usr/share/applications/firefox.desktop