Nació el 24 de junio de 1314 en Valenciennes, en el condado de Henao (Paises Bajos). Era hija de Guillermo I, conde de Henao y Juana de Valois, nieta de Felipe III rey de Francia.
Reina de Inglaterra al casarse el 24 de enero de 1328 con el rey Eduardo III en la catedral de York, cuando hacía once meses de la ascensión de Eduardoal trono de Inglaterra. A diferencia de las reinas anteriores, no llevó extranjeros a la corte inglesa, ni impuso las costumbres de su país. Su coronación fue pospuesta hasta el 4 de marzo de 1330. Teniendo lugar en la abadía de Westminster, cuando se encontraba embarazada de su primer hijo, Eduardo. En octubre de ese mismo año, el rey Eduardo ordenó el arresto de su madre y Mortimer. Que sería, poco después, ejecutado por traición, mientras la reina viuda Isabelera enviada al castillo de Rising en Norfolk.
Escudo de armas de Felipa de Henao
Felipa acompañó a su esposo en sus expediciones a Escocia en 1333 y en las primeras campañas de la Guerra de los Cien Años también a Flandes en 1338-1340, siendo en todas partes aclamada por su gran generosidad y compasión, algo que demostró en 1347, al interceder ante el rey Eduardo III para que salvara las vidas de los burgueses de Calais, cuando pensaba castigarles por su rebeldía. Esta popularidad fue de gran ayuda para mantener la paz en Inglaterra durante el largo reinado de Eduardo. En 1346, actuó como regente durante la ausencia de su esposo; ante una invasión escocesa, reunió al ejército y se enfrentó a los escoceses, obteniendo una victoria en una batalla cerca de Newcastle, haciendo prisionero al rey escocés.
El matrimonio tuvo catorce hijos, siendo el mayor Eduardo, el Principe Negro, que se convirtió en un renombrado caudillo militar. Felipa murió a la edad de cincuenta y cinco años, el 15 de agosto de 1369 en el castillo de Windsor, al parecer por un edema.