Nació en 1558, en Docking, Norfolk, Inglaterra. Era un joven alegre, muy inteligente y con dotes artísticas. Estudió en Norwich y en Peterhouse, Cambridge. En algún momento Enrique se convirtió a la fe católica, aunque en secreto, pues dejó la Universidad para no tener que hacer el Juramento de Supremacía, según el cual el Rey era la Cabeza visible de la Iglesia, y que era impuesto a todos los graduados. En 1578 ingresó en el Colegio Gray's Inn para estudiar derecho.
En 1581 presenció la ejecución de San Edmundo Campion (1 de diciembre) en Tyburn, y ante aquel ejemplo perdió su miedo a hacer visible su catolicismo. Dícese que una gota de sangre de Campion le cayó encima y se produjo el milagro de la conversión completa. Y tanto le tocó este martirio, que escribió algunas composiciones poéticas sobre Edmundo, que circuló rápidamente en Londres, y se hizo público. Como estaban tras su pista, Enrique dejó Londres y se fue a Norfolk. Pero allí tampoco estaba seguro y se fue a Francia. En este país estudió teología moral, incrementó su vida espiritual y maduró su deseo de ser jesuita, como San Edmundo.
En 1584 se fue a Roma y allí entró jesuita. Fue enviado a Verdún, Francia, donde el clima era más favorable a su salud. En Pont á Mousson estudió la Teología y en 1588 fue ordenado presbítero en París. Una vez ordenado fue misionero en los Países Bajos, para sostener la fe de los católicos, duramente perseguidos por los luteranos. Fue capellán militar de los católicos ingleses e irlandeses del regimiento de Sir William Stanley en las fuerzas españolas contra los herejes.
En 1593 fue apresado y encarcelado en Vlissingen, en una celda horrible. Soportó numerosas privaciones, hambre y frío, y un trato brutal, por no querer renunciar a sus votos religiosos ni mucho menos a la Iglesia Católica. De esta prisión escapó gracias a su hermano. Luego de su probación fue enviado para ayudar en la fundación de los seminarios ingleses de Sevilla y Valladolid. Ese mismo año se entrevistó con el rey Felipe II, quien le apoyó en la fundación del Colegio Saint Omer (hoy Stonyhurt). A inicios de diciembre de 1593 embarcó a Inglaterra, donde los anglicanos igualmente seguían persiguiendo a los católicos hasta la muerte.
Inscripción del santo en su cárcel.
Desembarcó en Bridlington el 7 de diciembre junto a su hermano Tomás. Solo pudieron avanzar 10 millas tierra adentro, pues ya sabían los ingleses de su regreso. Les encerraron en el castillo de York, donde fueron maltratados. En febrero de 1594, el terrible Richard Topcliffe, un exsacerdote católico devenido en anglicano y crudelísimo con los sacerdotes católicos trasladó a Enrique a la Torre de Londres. Allí fue sometido durante meses a duros interrogatorios en los que se le "invitaba" a renegar de la Iglesia de Cristo. Enrique dejó un hermoso testimonio de su fe católica en la cárcel: una inscripción de su nombre y bajo este los nombres de los apóstoles Pedro y Pablo, y los de los cuatro Padres de la Iglesia, Agustín, Jeróimo, Ambrosio y Gregorio.En marzo de 1595 fue devuelto a York para ser juzgado, junto al también sacerdote San Alejandro Rawlins (7 de abril). Ambos fueron juzgados el 3 de abril y sentenciados a muerte. El P. Rawlins fue ejecutado primero, y luego de ser descuartizado le mostraron el cuerpo a Enrique, para amedrentarlo. ¡A él, que se había fortalecido en la fe presenciando un martirio! Así que solo lograron reafirmarlo en su fe católica y vocación jesuítica. Le pedían que cediera al menos en un punto del Juramento y se salvaría, pero se negaba constantemente. Le insistieron, preguntándole que creía de la Supremacía de la Reina Isabel I sobre la Iglesia, a lo cual respondió: "Ella la ostenta, pero no la posee". Rezó el Padrenuestro y fue colgado.
Enrique Walpole fue beatificado en 1929 por Pío XI y canonizado en 1970 por Pablo VI como uno de los Cuarenta Mártires de Inglaterra y Gales.
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A 7 de abril además se celebra a:
San Aybert de Crespin, monje y ermitaño.
San Calíopo, mártir.