
En Ubuntu se ha ido simplificando el proceso y en sus últimas versiones se ha vuelto algo bastante sencillo, para empezar, abre la aplicación Aplicaciones al inicio, una vez abierta, aparecerá la siguiente ventana:


Tendrás la opción de escribir un nombre para el programa, la orden (es decir, la ruta donde está ubicado el programa) y un comentario descriptivo de la aplicación.
En Orden tienes que escribir la ruta exacta donde esta ubicado el programa, como la siguiente:
/usr/bin/firefoxEn caso de que no la conozcas haz click en Examinar... para buscarla tu mismo, recuerda, en la gran mayoría de las ocasiones, el programa estará ubicado en la carpeta /usr/bin o /usr/sbin/

Después presiona Añadir para terminar el proceso, ahora la siguiente vez que inicies Ubuntu se abrirá el programa, recuerda que para evitar que un programa se abra al inicio sólo tienes que desmarcar la casilla a su izquierda o hacer click en el y después en Quitar.