Como bajar video y audio de YouTube desde la linea de comandos en Linux

Para este fin voy a ocupar la poderosa herramienta youtube-dl, la cual permite extraer video o solo audio de los videos que estan colgados en YouTube.
Para mayor información que la que encontrarás aqui puedes visitar el sitio oficial. 
http://rg3.github.io/youtube-dl/
Para instalarlo utilizamos los siguientes comandos.
$ sudo wget https://yt-dl.org/downloads/2014.04.02/youtube-dl -O /usr/local/bin/youtube-dl$ sudo chmod a+x /usr/local/bin/youtube-dl$ sudo ln -s /usr/local/bin /usr/bin/youtube-dl
Con esto estamos listos para comenzar a bajar video o audio, primero vamos con el audio, primero vemos con el parametro "-F" que formatos de video estan disponibles.
$ youtube-dl -F https://www.youtube.com/watch?v=y6Sxv-sUYtM
El cual me retorna un resultado como el siguiente.
[youtube] Setting language
[youtube] y6Sxv-sUYtM: Downloading webpage
[youtube] y6Sxv-sUYtM: Downloading video info webpage
[youtube] y6Sxv-sUYtM: Extracting video information
[info] Available formats for y6Sxv-sUYtM:
format code extension resolution  note
171   webm   audio only  DASH webm audio , audio@ 48k (worst)
140   m4a   audio only  DASH audio , audio@128k
160   mp4   144p   DASH video , video only
242   webm   240p   DASH webm
133   mp4   240p   DASH video , video only
243   webm   360p   DASH webm
134   mp4   360p   DASH video , video only
244   webm   480p   DASH webm
135   mp4   480p   DASH video , video only
247   webm   720p   DASH webm
136   mp4   720p   DASH video , video only
248   webm   1080p   DASH webm
137   mp4   1080p   DASH video , video only
17   3gp   176x144  
36   3gp   320x240  
5   flv   400x240  
43   webm   640x360  
18   mp4   640x360  
22   mp4   1280x720   (best)
Cada uno de los números que aparen a la izquierda es el id del formato de video, por ejemplo si quiero vajar este video en su mejor resolución utilizo el id "22" que es mp4 en resolución de 1280x720 como se muestra en el siguiente ejemplo.
$ youtube-dl -f 22 https://www.youtube.com/watch?v=y6Sxv-sUYtM
Listo con esto solo debemos esperar para que termine de bajar el video, esto por supuesto depende de tu ancho de banda.
Si quiero bajar solo el audio, el comando es un poco más largo, para ejemplo voy a bajar el audio en formato mp3 con una calidad de sonido de 128Kbps.
$ youtube-dl --extract-audio --audio-format mp3 --audio-quality 128K https://www.youtube.com/watch?v=y6Sxv-sUYtM
Listo, solo basta esperar para hacernos de un nuevo mp3!