Raspberry Pi viene con VNC tanto Server como Viewer instalado, en el caso de VNC Server (que es el que te permite ver remotamente el escritorio de la Raspberry) solo debes activarlo como te muestro a continuación.
Lo primero que se debe hacer es ejecutar la herramienta de configuración de Rasperry como se muestra en la imagen anterior y seleccionar la opción Interfacing Options, si no sabes como abrir el menú de configuración desde una pantalla de terminal en tu Raspberry Pi ejecuta el siguiente comando.
sudo raspi-config
Luego debes hacer clic en la opción "p3 VNC" como se muestra en la imagen siguiente.
Luego "Yes".
Y por ultimo "Ok".
Cierras la pantalla de terminal y ahora desde otra maquina prueba conectarte a la Raspberry utilizando VNC Viewer.
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