El Dacentrurus (Cola puntiaguda) fue un dinosaurio tireóforo estegosáurido descubierto por Richard Owen en Inglaterra. Medía hasta 10m de largo por 3’5 de alto, pesaba unos 800kg y vivió durante el período Jurásico. Después de hallar los primeros restos en Inglaterra, se han encontrado ejemplares en Francia, España y sobre todo, Portugal. Este cuadrúpedo fue uno de los primeros dinosaurios en encontrarse y originalmente fue llamado Omosaurus, pero más tarde se dieron cuenta de que ya existía un Omosaurus, y le cambiaron el nombre por Dacentrurus. Desde entonces se han encontrado ejemplares por toda Europa, que han convertido a este animal en el estegosaurio europeo por excelencia.
Las principales características de este herbívoro eran sus placas y sus espinas. Desde el lomo hasta el principio de la cola disponía de pequeñas placas afiladas que el servían para defenderse de los depredadores, y al final de la cola, como muchos estegosáuridos, disponía de cuatro espinas muy grandes con las que podía abatir a cualquier depredador de su tamaño. Su cabeza era muy pequeña y disponía de un pico aplanado en el que se encontraban muelas en los laterales, con las que trituraba como podía la dura vegetación que se llevaba a la boca. Tal y como se muestra en la imagen superior, es posible que tuviera espinas en los hombros.
Sus patas traseras eran más largas que las delanteras, factor con el que este dinosaurio era capaz de ponerse a dos patas (siempre y cuando se apoyara en algún sitio con las patas delanteras), lo que le otorgaba una gran ventaja a la hora de poder comer plantas a cierta altura. Ciertas personas opinan que este era un dinosaurio muy lento y pesado pero Grandes Sauri está en contra de esta idea y opina que dentro de lo que es un tireóforo, este debió de ser de los más ágiles.